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2022-10
伺服驅動器的三種控制方式
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伺服驅動器是一種用于控制伺服電機的控制器，其功能類似于變頻器作用于普通的交流電機，屬于伺服系統的一部分，主要用作于高精度定位系統。
伺服驅動器作為現代運動控制的重要組成部分之一，廣泛應用于工業機器人、數控加工中心等自動化設備中。伺服控制器一般有三種控制方式:位置控制方式、扭矩控制方式和速度控制方式。
1、位置控制。
通常，位置控制模式通過外部輸入脈沖的頻率確定旋轉速度，并通過脈沖的數量確定旋轉角度。一些伺服系統可以通過通信直接給速度和位移賦值。因為位置模式可以嚴格控制速度和位置，所以它通常應用于定位設備。
2、速度模式。
轉速可以通過模擬量的輸入或脈沖的頻率來控制，當有上位控制裝置的外環PID控制時，可以定位轉速模式，但電機的位置信號或直接負載的位置信號必須反饋到上位進行計算。位置模式還支持直接加載外環來檢測位置信號。此時，電機軸端的編碼器僅檢測電機轉速，位置信號由直接最終負載端的檢測裝置提供。這樣做的好處是減少了中間傳輸過程中的誤差，提高了整個系統的定位精度。
轉矩控制方式是通過輸入外部模擬量或分配直接地址來設定電機軸的輸出轉矩?？梢酝ㄟ^即時改變模擬量的設定來改變設定的轉矩，也可以通過通訊改變對應地址的值來實現。
主要用于對材料有嚴格要求的卷繞和放卷裝置，如卷繞裝置或光纖拉絲設備。扭矩的設定應根據卷繞半徑的變化隨時改變，以保證材料的應力不會隨著卷繞半徑的變化而變化。
如果不需要電機的速度和位置，只要輸出恒定的扭矩，當然會使用扭矩模式。
如果對位置和速度有一定的精度要求，但實時扭矩不是很受關注，使用扭矩模式不方便，但最好使用速度或位置模式。
如果上層控制器有更好的閉環控制功能，速度控制效果會更好。如果本身要求不是很高，或者基本沒有實時性要求，會采用位置控制方式。
隨著伺服系統的大規模應用、調試和維護都是當今工控行業重要技術課題。越來越多的工控技術服務商對產品進行了深入的技術研究后。
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